[发明专利]惯性导航方法及设备在审
| 申请号： | 202011552499.9 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112525190A | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 郭为 | 申请（专利权）人： | 北京紫光展锐通信技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 朱颖;刘芳 |
| 地址： | 100083 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种惯性导航方法及设备，在利用移动终端的加速度测量器件测量得到移动终端的加速度数据后，基于第一卡尔曼滤波器对该加速度数据进行处理，得到该加速度数据对应的误差数据，并利用该误差数据对上述加速度数据进行处理，得到处理后的目标加速度数据，之后基于第二卡尔曼滤波器对上述目标加速度数据进行处理，得到移动终端的运动数据，其中，第一卡尔曼滤波器为零阶卡尔曼滤波器。即本申请实施例中，在测量到移动终端的加速度数据后，先利用第一卡尔曼滤波器消除了加速度数据的误差，然后再利用第二卡尔曼滤波器计算移动终端的运动数据，从而能够在惯性导航过程中实现积分误差的实时消除，提升惯性导航的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性 导航 方法 设备 | ||
【主权项】：
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