[发明专利]一种用于电动自动驾驶车辆的车速跟随自适应鲁棒控制方法有效
| 申请号： | 202011556853.5 | 申请日： | 2020-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN112666833B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 赵健;杜金朋;朱冰;陈虹旭 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 长春市恒誉专利代理事务所(普通合伙) 22212 | 代理人： | 鞠传龙 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于电动自动驾驶车辆的车速跟随自适应鲁棒控制方法，包括的步骤有：步骤一、建立包含参数不确定以及外界干扰项的车辆二阶纵向动力学模型；步骤二、对阶跃规划车速进行平滑处理；步骤三、利用动态滑模控制理论设计车辆广义纵向力控制率；步骤四、使用RBF神经网络对该不确定项进行在线估计；步骤五、设计合理的底层执行器切换逻辑。有益效果：保证跟踪目标及其导数能以指数速度收敛于0。很大程度上缓解了常规滑模控制的实际应用难题。既保证了控制器的稳定性又能够在一定程度上进一步缓解了滑模控制的抖振问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 电动 自动 驾驶 车辆 车速 跟随 自适应 鲁棒控制 方法 | ||
【主权项】：
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