[发明专利]一种基于三维激光雷达的定位导航方法在审
| 申请号： | 202011579812.8 | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112859110A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 艾长胜;任刚长;孙选 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/931 |
| 代理公司： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 | 代理人： | 周春凤 |
| 地址： | 250022 山东省济南市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于三维激光的定位导航方法，包括车体部分、三维激光雷达SLAM定位部分和AGV导航部分，包括一下几个步骤：步骤1：采用了LOAM的关键算法对三维点云进行同步定位与建图，获取实际作业环境的点云地图；步骤2：利用octomap_server技术将三维点云地图转化为二维栅格地图方便进行AGV导航；步骤3：采用Ray Ground Filter算法分割三维激光产生的地面点云和环境点云，方便AGV导航过程避障处理；步骤4：使用move_base导航算法对AGV进行全局路径规划、局部路径规划以及避障处理。相对于现有的定位导航方法，此方法明显提高了AGV定位精度和导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 激光雷达 定位 导航 方法 | ||
【主权项】：
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