[发明专利]一种增强型下肢外骨骼机器人负重行走平衡系统及平衡方法在审
| 申请号： | 202011581154.6 | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112621727A | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 徐振华 | 申请（专利权）人： | 上海傲鲨智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 中山市华朋弘远知识产权代理事务所(普通合伙) 44531 | 代理人： | 修瑞杰 |
| 地址： | 200082 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种增强型下肢外骨骼机器人负重行走平衡系统及平衡方法，包括腰部连杆，所述腰部连杆的外壁转动连接有髋部连接件，平衡方法步骤如下：S1:当肩部负重架负重后，穿戴者抬起右腿时，从而使得其上半身部件将不可避免的向左侧倾斜；S2:使左侧肩带处于相对松弛状态，右侧肩带处于相对张紧状态，且大腿机构与髋部连接件会受到一个向右倾斜的力，从而通过第一叉头拉动活动杆；S3:当活动块向下移动至与套管内侧底部接触，从而实现对活动块位置的定位；S4:在对活动块的位置进行限定时，对髋部连接件起到了反向拉紧的作用；S5:从而最终起到平衡两个肩带压力和避免穿戴者重心倾斜过大的作用，避免穿戴者在使用时出现倾倒的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 增强 下肢 骨骼 机器人 负重 行走 平衡 系统 方法 | ||
【主权项】：
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