[发明专利]机械手的控制方法、装置、拾取设备及存储介质在审
| 申请号： | 202011614935.0 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112720495A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 陈海波;李宗剑 | 申请（专利权）人： | 深兰人工智能芯片研究院（江苏）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州领跃知识产权代理有限公司 32370 | 代理人： | 王宁 |
| 地址： | 213000 江苏省常州市武进*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请的目的在于提供机械手的控制方法、装置、拾取设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：检测目标对象的结构是否是空心结构；当所述目标对象的结构是空心结构时，检测所述目标对象内部是否存在填充对象；当所述目标对象内部存在填充对象时，获取所述目标对象的质量和所述填充对象的质量；据此，获取第一拾取策略；根据所述第一拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象。上述方法，在用机械手拾取目标对象之前，先确定所述对象是否有填充物，当有填充物时，获取所述目标对象和所述填充对象的质量，进而获取相应的拾取策略去控制机械手拾取目标对象，有利于保证资源的有效利用，同时保证拾取过程中的安全性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 控制 方法 装置 拾取 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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