[发明专利]一种用轮式里程计-IMU和单目相机实现定位的方法有效
| 申请号： | 202011641098.0 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112734841B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 宋高高;哀薇;熊彪 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06T5/00;G06V10/75;G06V10/762;G06V10/764;G06V10/774;G06F16/29;G01C21/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用轮式里程计‑IMU和单目相机实现定位的方法，主要包括以下步骤：(1)标定相机内参，相机和轮式里程计外参，IMU和相机的外参；(2)从相机拍摄的图像中选取图像关键帧，同时校正图像的畸变，然后提取特征点，进行系统初始化，最后选择初始化成功时的当前帧位姿作为世界坐标系的位姿；(3)根据车体位姿的预估值，将地图点投影到平面图像上；(4)预测车体位姿；(5)建立局部地图；(6)根据局部地图，建立一个关于车体的所有位姿和地图点的优化问题，然后通过光束平差法得到优化后的位姿和地图点；(7)采用词袋(BoW)检测回环，一旦检测到经过了同一个位置，就进行回环校正。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 里程计 imu 相机 实现 定位 方法 | ||
【主权项】：
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