[实用新型]一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人

摘要

本实用新型公开一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人，包括基框架构、左舵机、右舵机、左肢组系及右肢组系。基框架构包括左曲轴、右曲轴、左曲轴座系，右曲轴座系、基框区位板、左基直轴、右基直轴。左曲轴、右曲轴分别套接安装于左曲轴座系、右曲轴座系，左曲轴座系、右曲轴座系分别安装紧固于基框区位板两侧，左基直轴、右基直轴分别嵌装于基框区位板内。左肢组系包括左一节肢足、左二节肢足、左三节肢足。左肢组系、右肢组系呈对称分部。左肢组系、右肢组系内对应节肢足的两个铰支端分别与基框架构、对应曲轴连接。该双置曲轴球铰耦合爬行机器人能够在进行推进及爬步作业时，增加自身足进阻态表现，提高仿生效能度。