[实用新型]一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置

摘要

本实用新型涉及一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置，包括中心轴，第一连接杆，设于中心轴一侧，第一摇臂，两端分别活动连接于中心轴和第一连接杆，第一转动件，套设于中心轴，与第一连接杆对应设置，第一驱动装置，固接于中心轴，与第一转动件对应设置，驱动第一转动件绕中心轴旋转，第一传动机构，两端分别连接第一转动件和第一连接杆，带动第一连接杆绕中心轴旋转。相较于现有技术将电机安装在摇臂上，本实用新型实施例由于第一驱动装置固接于中心轴，降低了第一摇臂的静载荷，传动过程中运动惯量较小，增加了传动装置整体平稳性，能够承受较大并联机构负载，整体运动性能好。