[实用新型]五杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

五杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、电机、滑块、滑槽、远关节轴、两个连杆、三个转轴、簧件和两个限位凸块等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应复合抓取的功能，该装置可以平动第一指段和第二指段，以平夹捏持方式夹持物体；能够实现自适应握持物体，对不同形状、尺寸的物体具有自适应性；可以实现内部抓取。该装置在平行夹持阶段能够达到第二指段末端沿直线精确运动，从而适应在工作台面上平行夹持抓取不同尺寸的物体，而无需调整机器人手整体的位置，降低了成本。该装置抓取范围广，仅采用单个电机驱动，无需复杂的传感和实时控制系统。