[实用新型]一种并联贴玉机械手控制系统有效
| 申请号： | 202020811576.7 | 申请日： | 2020-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN212471490U | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 曲丽英;曲建民;王佳心 | 申请（专利权）人： | 嘉兴钰茂泽智能装备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/02;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 俞磊 |
| 地址： | 314100 浙江省嘉兴市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种并联贴玉机械手控制系统，一种并联贴玉机械手控制系统，包括工控机、运动控制器、EtherCAT耦合器、伺服驱动器和伺服电机；所述工控机，连接有定位工业相机和2台显示器，用于床垫位置视觉检测、系统人机交互和系统总体调度；一种并联贴玉机械手控制方法，包括工作流程控制、误差补偿调整和运动规划与控制；本实用新型提出的误差补偿方法一定程度上降低了对并联贴玉机械手运动学标定要求，缩短了系统开发周期；本实用新型提出的运动控制方法，不需要两台并联贴玉机械手空间安装与床垫坐标系平行，降低了机械安装要求，解决了机械手空间布局难题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 机械手 控制系统 | ||
【主权项】：
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