[实用新型]一种贴片式行波型压电驱动轮式移动机器人

摘要

本实用新型公开了一种贴片式行波型压电驱动轮式移动机器人，包含贴片式压电振子和两个驱动轮结构。贴片式压电振子中间为矩形梁结构，贴有2S组压电陶瓷组，压电振子的两端各有一个圆环形结构。驱动轮结构的轮毂通过预紧机构压在压电振子圆环形结构的内环上。工作时，压电振子被激励，其两端的圆环形结构激发出同向的面内弯曲行波，通过摩擦作用带动两个车轮转动，从而实现移动机器人运动。本实用新型采用直接驱动的原理，无需传动轮系，解决了现有技术中行星探测机器人通过性差的问题。