[实用新型]一种具有二自由度的二指夹持机械手

摘要

本实用新型提供一种具有二自由度的二指夹持机械手，包括支架，设置在支架上的第一舵机和第二舵机，以及与第一舵机同轴连接的第一半齿连架杆、第一半齿指近节，与第二舵机同轴连接的第二半齿连架杆、第二半齿指近节，第一半齿连架杆与第二半齿连架杆相互齿合，第一半齿指近节和第二半齿指近节齿合；第一半齿指近节和第二半齿指近节分别通过第一指中节和第二指中节与第一指末节和第二指末节连接。本实用新型控制难度大大降低；在同等的抓取范围内缩小了体积，且更加灵活；使用了四连杆机构，简单有效的进行动力学传动，能精确地进行物体的抓取，双舵机对称式设计，有效较少自由度而又不失灵活性，降低成本和加工工艺。