[实用新型]机器人的关节单元、关节模组以及具有其的足式机器人有效
| 申请号： | 202021184224.X | 申请日： | 2020-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN212666101U | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 唐彬;王凤昕;甘泉;谌振宇 | 申请（专利权）人： | 北京哈崎机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/08 |
| 代理公司： | 北京景闻知识产权代理有限公司 11742 | 代理人： | 贾玉姣 |
| 地址： | 100020 北京市朝阳区大*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种机器人的关节单元、关节模组以及具有其的足式机器人，关节单元包括：壳体、电机组件、传动机构、减速机构，电机组件的定子与壳体固定连接，转子与定子同轴设置且转子可转动地连接于壳体；传动机构包括主动件和从动件，主动件与转子连接；减速机构为行星轮系，行星架上形成有输出轴；其中，输出轴的旋转中心与转子的旋转中心彼此平行且间隔开。由此，关节单元采用电机组件与减速机构非同心的设计，降低了关节的厚度，结构更为紧凑；增加一道调速工序，增大传动比。关节模组采用多个并列设置的关节单元，具有多个自由度，多个关节单元之间的动力线束和信号线束可以在布置在壳体内，避免线缆裸露所引入的安全性和可靠性问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 关节 单元 模组 以及 具有 | ||
【主权项】：
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