[实用新型]一种三指机械臂末端执行器

摘要

本实用新型公开了一种三指机械臂末端执行器，属于空间机械臂技术领域，包括壳体、设置在所述壳体内的套筒、驱动所述套筒竖直上下移动的直线位移机构、固定设置在所述套筒外侧的三组固定支座、以及分别与三组固定支座铰接的三组抓取手指，所述抓取手指包括抓取杆体和抓取指尖，所述套筒设置在壳体的中轴线上，所述三组固定支座均布在套筒的外侧，所述抓取杆体的一端与固定支座枢接，所述抓取杆体的另一端与抓取指尖枢接，所述抓取杆体的中部弯折150°，所述抓取杆体的中部沿其轴向开设有导向槽，所述壳体的内壁上固设有与所述导向槽配合的导向柱。本实用新型装置控制简单、传递稳定、质量和体积较小，具有良好的空间适应性。