[实用新型]一种具有被动自由度的自适应机械爪

摘要

本实用新型公开了一种具有被动自由度的自适应机械爪，包括基座、机械爪上肢和机械爪下肢，所述基座的边侧螺栓固定有机械爪上肢，且机械爪上肢的底部铰接有机械爪下肢，所述机械爪下肢的底部铰接有夹紧杆，且夹紧杆与机械爪下肢之间安装有棘轮组件，所述夹紧杆的一端铰接有中段活动杆，且中段活动杆的一端铰接有顶端活动杆。该具有被动自由度的自适应机械爪，通过两组相互铰接的机械爪上肢、机械爪下肢、夹紧杆、中段活动杆以及顶端活动杆对工件进行自由包裹，自适应工件的规格，同时通过设置的棘轮组件，可以对自适应固定后的工件位置进行锁定，通过控制固定锁，实现对工件的夹取和放松取出。