[实用新型]一种码垛机器人关节结构有效
| 申请号： | 202022391608.5 | 申请日： | 2020-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN213918291U | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 王金涛;苗利;李蕊;关盛楠;马英凯;张书生;陆璐;刘长斌;朱维金;石磊 | 申请（专利权）人： | 天津新松机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J17/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 300000 天津市滨海新区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种码垛机器人关节结构。包括底座、一轴齿轮驱动装置、大臂、二轴齿轮驱动装置、小臂及末端连接部，其中底座的两侧设有一轴回转内齿圈轴承和二轴回转内齿圈轴承，一轴齿轮驱动装置和二轴齿轮驱动装置分别设置于底座的两侧，一轴齿轮驱动装置与一轴回转内齿圈轴承啮合，二轴齿轮驱动装置与二轴回转内齿圈轴承啮合；大臂的下端与一轴回转内齿圈轴承连接；小臂铰接在大臂的上端，小臂的后端通过连杆机构Ⅰ与二轴回转内齿圈轴承连接，小臂的前端与末端连接部铰接；末端连接部通过连杆机构Ⅱ与底座铰接。本实用新型的结构及控制程序简单，体积小，制造加工成本低，安装方便。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 码垛 机器人 关节 结构 | ||
【主权项】：
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