[实用新型]一种水下机器人吸附船体壁面的控制系统有效
| 申请号： | 202022440468.6 | 申请日： | 2020-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN213182426U | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 彭伊敏;陈俊娟;詹洪钊;林宏涛 | 申请（专利权）人： | 五邑大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;H04N7/18;G01D21/02;B63B59/10;B63B81/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 黄英杰 |
| 地址： | 529000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种水下机器人吸附船体壁面的控制系统，包括：距离采集模块；电磁铁；磁力控制模块；设定模块；主控模块，包括姿态控制单元和PID控制单元，所述PID控制单元的第一输入端与所述设定模块电性连接，所述PID控制单元的第二输入端与所述距离采集模块电性连接，所述PID控制单元的输出端与所述磁力控制模块电性连接。利用姿态控制单元调整水下机器人的位置，然后利用PID控制单元，根据期望距离值控制所述磁力控制模块，以调节所述电磁铁的磁力，从而快速、准确和细微的调节水下机器人与船体壁面的实时距离，使水下机器人与船体壁面之间有一段固定的缓冲距离，能够防止水下机器人碰撞船体壁面，从而延长水下机器人的使用寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 吸附 船体 控制系统 | ||
【主权项】：
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