[实用新型]多自由度绳驱刚性机械臂

摘要

本实用新型公开了多自由度绳驱刚性机械臂，其特征在于，包括基座、关节部分和绳驱部分组成，所述关节部分包括n个执行关节组，n为大于2的整数，所述绳驱部分包括n‑1组驱动绳组，每个关节组对应一组驱动绳组件，所述绳驱部分第i组左右驱动绳用于驱动所述关节部分第i个执行关节蜗杆独立运动，i为1至n‑1的整数。本实用新型的有益效果是：本实用新型采用绳驱技术与蜗轮蜗杆的结合实现机械臂刚性及多个自由度，关节之间之间由蜗轮蜗杆直接驱动，蜗轮蜗杆既实现了两个关节之间的自锁及刚性，同时蜗杆驱动蜗轮减速增矩，极大降低了驱动关节运动时驱动绳的输入力矩，同时也降低了驱动绳对所经过关节的作用力，使得机械臂自由度增加不受限制。