[实用新型]悬吊机构、手术机械臂装置以及手术机器人

摘要

本实用新型涉及一种悬吊机构、手术机械臂装置以及手术机器人，悬吊机构，包括驱动器、至少一个伸缩悬吊臂和至少一组悬吊组件，伸缩悬吊臂设于外部支撑结构，每组悬吊组件包括悬吊索和悬吊件，悬吊索的直径小于悬吊件在悬吊索直径方向上的宽度尺寸，悬吊索的下端与悬吊件直接或间接连接，至少一组悬吊机构的悬吊索上端与一个悬吊臂连接，伸缩悬吊臂与驱动器连接，驱动器通过伸缩悬吊臂带动悬吊机构靠近或远离外部支撑结构。伸缩悬吊臂能够相对于术前摆位机构运动并带动悬吊索调节位置，从而改变悬吊索拉动腹壁的方向，避免悬吊索之间相互干涉；伸缩悬吊臂能够改变腹壁与内脏器官之间的距离，使得医生更加灵活方便地进行手术操作。