[实用新型]方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人有效
| 申请号： | 202023268553.5 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN214213865U | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 王健;赵亚川;李庆杰;高世卿;李宇;张晶秋;曹振波;陶承虎;朱庆宇;赵忠英;韩天航 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J18/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本实用新型属于机械臂技术领域，特别涉及一种方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人。包括机械臂、绳驱组件、驱动模块及箱体，其中箱体为方形结构，驱动模块设置于箱体内，机械臂设置于箱体的外侧，机械臂的各关节分别通过一组绳驱组件与驱动模块连接。机械臂包括固定段及与固定段连接的柔性段，固定段与箱体连接，柔性段包括通过虎克铰依次铰接的多个连接筒；每组绳驱组件包括三个钢丝绳组件，三个钢丝绳组件的一端与一虎克铰连接，另一端与驱动模块连接。本实用新型的机械臂和驱动装置含有模块化的，具有不同的传动系数，能够实现合理的传动比匹配，能够在不影响机械臂负载能力的前提下，提高了机械臂的运行速度。 | ||
| 搜索关键词： | 方形 模块化 力位双 闭环控制 冗余 驱动 机器人 | ||
【主权项】：
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