[发明专利]一种相对位姿标定方法及相关装置有效
| 申请号： | 202080004815.0 | 申请日： | 2020-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN112639883B | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 刘会;陈亦伦;陈同庆 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73;G06T3/60 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 熊永强;李稷芳 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种应用于自动驾驶汽车上的相机之间的相对位姿标定方法及相关装置，该相对位姿标定方法包括：通过第一相机和第二相机采集图像；对该第一相机采集的图像和该第二相机采集的图像进行特征点匹配，以得到第一匹配特征点集；根据该第一匹配特征点集，确定该第一相机和该第二相机之间的第一相对位姿；在该第一相对位姿与第二相对位姿之间的差值不大于位姿变化阈值的情况下，将该第二相对位姿更新为该第一相对位姿；该第二相对位姿为该自动驾驶装置当前存储的该第一相机和该第二相机之间的相对位姿。本申请提供的相对位姿标定方法，标定精度高，并且可靠性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相对 标定 方法 相关 装置 | ||
【主权项】：
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