[发明专利]定位方法、控制方法、控制终端及可移动平台

摘要

一种定位方法、控制方法、可移动平台和控制终端。可移动平台可以接收控制终端、RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据，控制终端的发送的RTK定位参考数据可以从RTK基准站或RTK通信基站获取，由于可移动平台接收到的RTK定位参考数据可能来自不同RTK基准站，且同一份数据通过多条链路接收，存在冗余，因而，可移动平台可以对接收到的RTK定位参考数据进行融合，再根据融合后的RTK定位参考数据计算当前的位置。通过这种方式，可移动平台可以从多条通信链路接收同一份RTK定位参考数据，保证RTK定位参考数据传输的可靠性，避免采用单一链路接收RTK定位参考数据时，因信号遮挡或干扰导致可移动平台无法接收RTK定位参考数据，无法准确定位。