[发明专利]机器人控制装置及机器人控制方法在审
| 申请号： | 202080042517.0 | 申请日： | 2020-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN114007820A | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 田原铁也;大川阳一 | 申请（专利权）人： | 阿自倍尔株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海华诚知识产权代理有限公司 31300 | 代理人： | 肖华 |
| 地址： | 日本东京都千*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明的机器人控制装置具备：频率分离部(111)，其将力或转矩的指令值分离为低频分量和高频分量；频率分离部(122)，其将力或转矩的当前值分离为低频分量和高频分量；主控制部(11)，其基于频率分离部(111)得到的高频分量运算转矩的指令值的高频分量，基于频率分离部(111、122)得到的低频分量运算力控制的指令值，基于该力控制的指令值运算控制指令值；以及关节控制部(12)，其针对每个关节而设置，基于频率分离部(122)得到的高频分量及主控制部(11)得到的转矩的指令值的高频分量运算转矩控制的指令值，基于该转矩控制的指令值和该主控制部(11)得到的控制指令值运算对马达(21)的指令值，频率分离部(111、122)设置在主控制部(11)和关节控制部(12)的外部或内部。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于阿自倍尔株式会社，未经阿自倍尔株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202080042517.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：带有边缘致动器的悬挂式影院
- 下一篇：监视系统及监视方法
