[发明专利]在系统地考虑系统约束下采用转动盘结构的轴向活塞泵的有实时能力的轨迹规划

摘要

本发明涉及一种用于为液压机产生满足预给定约束的额定值轨迹的方法，所述液压机具有用于影响所述液压机（100）的输出变量的执行器，其中将无约束额定值的轨迹输送给轨迹规划（210），所述轨迹规划从无约束额定值的轨迹中产生所述额定值轨迹，其中在所述轨迹规划（210）中将所述无约束额定值的轨迹微分至少两次，以获得无约束额定值的n次微分轨迹（），其中在所述轨迹规划（210）中将至少一个约束（212、213、214）应用于无约束额定值的微分轨迹，以获得有约束额定值的微分轨迹，以及将有约束额定值的微分轨迹输送给滤波器积分器链（215）以获得所述额定值轨迹。