[发明专利]计算车辆拖车角度的方法和系统在审
| 申请号： | 202080098812.8 | 申请日： | 2020-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN115335863A | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | R·普洛曼;T·莱利 | 申请（专利权）人： | 大陆智行德国有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/60 | 分类号： | G06T7/60;B60D1/00;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京市中咨律师事务所 11247 | 代理人： | 曹彩秀;吴鹏 |
| 地址： | 德国英戈*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于确定拖车(2)相对于牵引车(1)纵轴(LAV)的偏航角(YA)的方法，其中，所述方法包括以下步骤：‑使用摄像装置(3)检测拖车(2)至少第一和第二图像，其中，拖车(2)相对于车辆(1)方向在至少两幅图像(S10)上是不同的；‑确定拖车(2)的在第一和第二图像上可见的至少第一和第二特征(F1、F2)，其中，所述第一和第二特征(F1、F2)设置在拖车(2)的不同位置(S11)；‑计算第一角度估计(α1)，其中，所述第一角度估计(α1)表征在水平面上第一图像上的第一特征(F1)与第二图像上的第一特征(F1)之间相对于牵引车(1)一固定点的摆角(S12)；‑计算第二角度估计(α2)，其中，所述第二角度估计(α2)表征在水平面上第一图像上的第二特征(F2)与第二图像上的第二特征(F2)之间相对于牵引车(1)所述固定点的摆角(S13)；‑基于所述第一和第二角度估计(α1、α2)计算偏航角(YA)(S14)。 | ||
| 搜索关键词： | 计算 车辆 拖车 角度 方法 系统 | ||
【主权项】：
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