[发明专利]质心轨迹确定方法、装置、足式机器人、设备及介质有效
| 申请号： | 202110003601.8 | 申请日： | 2021-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN112783175B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 郑宇;姜鑫洋;迟万超;凌永根;张晟浩;张正友 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 祝亚男 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本申请实施例公开了一种质心轨迹确定方法、装置、足式机器人、设备及介质，属于计算机技术领域。该方法包括：获取足式机器人在目标位置的目标状态数据，创建第一关系数据，根据目标移动时长及第一关系数据，确定足式机器人在目标位置的预测状态数据，根据目标状态数据及预测状态数据之间的状态数据误差，创建第二关系数据，创建第一摩擦力约束条件，根据第二关系数据，确定在满足第一摩擦力约束条件的情况下，目标数值J为最小值时第一常数λ |
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| 搜索关键词： | 质心 轨迹 确定 方法 装置 机器人 设备 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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