[发明专利]一种考虑时变编队的分组一致性无人机编队控制方法在审
| 申请号： | 202110010705.1 | 申请日： | 2021-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN112650299A | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 刘宏娟;胡凯强;田雪涛;贺若飞;李彦 | 申请（专利权）人： | 西安爱生技术集团公司;西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 金凤 |
| 地址： | 710065 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种考虑时变编队的分组一致性无人机编队控制方法，首先构建二阶积分数学模型，确定多无人机的拓扑结构，并利用图论知识描述其拓扑关系；设计考虑时变编队的分组一致性多无人机控制协议；利用矩阵论和现代控制理论的性质分析系统的一致性问题，得出收敛条件；确定符合系统收敛条件的控制协议的控制系数，带入控制协议，实现系统的分组一致性控制。本发明提供一种可以设置任意形式队形函数的多无人机编队分组一致性控制方法，其通过分布式控制的方法解决全局控制问题，同时，无需子图都是连通图，提高系统鲁棒性，适用于任意队形时变情况下的多无人机分组一致性控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 编队 分组 一致性 无人机 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西安爱生技术集团公司;西北工业大学，未经西安爱生技术集团公司;西北工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110010705.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
