[发明专利]一种基于剖分理论的无人机与地面装甲编队协同控制方法在审
| 申请号： | 202110010967.8 | 申请日： | 2021-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN112783211A | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 宗迪;樊延平 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军装甲兵学院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 济南光启专利代理事务所(普通合伙) 37292 | 代理人： | 李晓平 |
| 地址： | 100027 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人机技术领域，且公开了一种基于剖分理论的无人机与地面装甲编队协同控制方法，包括以下步骤：S1、运用A*启发式搜索方法对无人坦克进行行进路径规划；S2、对行进路线进行分段式生成，每次只拓展一次节点，动态生成行进路线，直至到达目标点，S1中，采用代价函数:f(a)＝g(a)+h(a)计算，h(a)代表无人坦克从初始位置a0到节点a的真实代价值，g(a)为启发式函数，涵义为从节点a开始，经过a的某个子节点到目标位置代价的估计值，把编码中包含的空间数据信息数值代入启发式函数g(a)中，经过计算得出该节点的预估代价值。本发明中，通过无人机与地面装甲编队协同控制可以大大提升陆军装甲平台作战能力，有利于地面突击力量中无人机与装甲装备一体化发展。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 理论 无人机 地面 装甲 编队 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
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