[发明专利]静液驱动履带车辆调节转速的转向控制策略

摘要

本发明公开了静液驱动履带车辆调节转速的转向控制策略，S1：有限状态机的指令表达式，任意控制周期k向两侧泵、马达排量控制器发送目标转速指令为：式中，分别为第k个控制周期向两侧马达发送的转速指令，分别为第k个控制周期由驾驶员输入解释的两侧马达的目标转速，为第k‑1个控制周期向两侧马达发送的转速指令。本发明解决了调速方案调节滞后的问题，提前修正驾驶员目标车速，缩短了控制周期，当发现两侧马达对于转向控制策略调整过的驾驶员输入意图仍然无法满足或者由于路面特殊情况涉及到整车安全时，进行相应的处理，减少安全隐患。