[发明专利]一种少自由度轮足式全向四足机器人有效
| 申请号： | 202110032132.2 | 申请日： | 2021-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN112590966B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 杨东超;李腾;吴庆园;陶铂;朱衡;黄赓 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 张建利 |
| 地址： | 100084 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种少自由度轮足式全向四足机器人，涉及机器人领域，轮足式全向四足机器人包括机架和四个行走单元，行走单元包括第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、小腿件、大腿件、偏心转动件、活动连接组件和滚轮；第一驱动装置分别与机架、大腿件的上端连接，活动连接组件与大腿件转动连接，且与小腿件滑动配合；第二驱动装置设置于大腿件的上端，第三驱动装置分别与大腿件的下端、滚轮连接。通过第一驱动装置改变四足机器人的行进方向，使四足机器人能够朝任意方向行进，实现全向位移；通过第二驱动装置驱动小腿件在竖直平面内运动，实现四足机器人的足式行走；通过第三驱动装置驱动滚轮转动，实现四足机器人的轮式行走。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 轮足式 全向 机器人 | ||
【主权项】：
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