[发明专利]一种带负载升降运动的欠驱动塔式起重机定位消摆方法有效
| 申请号： | 202110043152.X | 申请日： | 2021-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN112875509B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 于莉莉;田正;欧阳慧珉 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学 |
| 主分类号： | B66C13/00 | 分类号： | B66C13/00;B66C15/00 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 王晓东 |
| 地址： | 211800 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带负载升降运动的欠驱动塔式起重机定位消摆方法，包括根据拉格朗日动力学方程，建立带负载升降运动的塔式起重机非线性模型；基于所述非线性模型构建含自适应增益的滑模面，并确定所述滑模面趋近律与自适应值更新律；利用自适应技术确认起重机摩擦力参数自适应更新律以及全自由度扰动自适应更新律；结合所述滑模面趋近律与自适应值更新律、摩擦力参数自适应更新律以及全自由度扰动自适应更新律，构建鲁棒自适应滑模控制器，完成定位与消摆。提高了带负载升降运动的塔式起重机系统稳定收敛速度，并同时运用自适应技术增强了控制系统的鲁棒性，最终实现快速高效的轨迹跟踪定位与负载摆动抑制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 负载 升降 运动 驱动 塔式起重机 定位 方法 | ||
【主权项】：
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