[发明专利]一种联动喷涂大型表面结构的混联机器人

摘要

本发明公开了一种联动喷涂大型表面结构的混联机器人，包括有空中三自由度移动机构和喷涂机械臂两个部分，空中三自由度移动机构包括有X向移动机构、Y向移动机构和Z向移动机构，X向移动机构的X向移动桁架两端导向移动在X向导向滑轨上，X向导向滑轨与厂房钢结构相连固定，Y向移动机构通过Y向移动框架上端的导向组件导向安装在X向移动桁架上，Z向移动机构的Z向移动机械臂平台导向安装在Y向移动框架上，喷涂机械臂的底座安装在空中三自由度移动机构的Z向移动机械臂平台上，空中三自由度移动机构驱动喷涂机械臂在空间实现三个方向的平移运动。本发明具有喷漆效率高、喷漆均匀、运动空间大、定位精确、重心稳定晃动小和有效避免涂料对人体造成长期伤害等优点。