[发明专利]一种基于误差重构权重更新的神经网络反步控制方法有效
| 申请号： | 202110074839.X | 申请日： | 2021-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN112904726B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 郑晓龙;杨学博;邱剑彬;李湛;高会军 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 岳昕 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于误差重构权重更新的神经网络反步控制方法，属于非线性系统反步控制领域。本发明解决了目前神经网络反步控制不能准确估计系统未建模动态，导致系统跟踪误差较大的问题。本发明所述方法包括：建立考虑未建模动态的非线性二阶系统状态空间模型，给定系统目标信号；定义系统误差变量；利用误差变量设计李雅普诺夫函数；对李雅普诺夫函数对时间求一阶导数；根据李雅普诺夫函数对时间的一阶导数设计虚拟控制函数以及神经网络反步控制策略；根据神经网络反步控制策略，利用误差重构设计神经网络权重更新策略。本发明用于非线性系统的神经网络反步控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 误差 权重 更新 神经网络 控制 方法 | ||
【主权项】：
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