[发明专利]手术机械臂及手术机器人有效
| 申请号： | 202110077174.8 | 申请日： | 2021-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN112754670B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 黄善灯;柳建飞;柏龙;陈晓红 | 申请（专利权）人： | 诺创智能医疗科技（杭州）有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 雷志刚 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市滨*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种手术机械臂，包括术前摆位组件、远心操控组件及执行组件，远心操控组件包括静平台、第一动平台以及设置于静平台与第一动平台之间的多个第一伸缩元件；执行组件具有预设的远心不动点，多个第一伸缩元件之间的协调伸缩能够控制第一动平台相对静平台运动并带动执行组件伸缩及摆动，执行组件的摆动中心为远心不动点，且执行组件的伸缩路径穿过远心不动点。本发明提供的手术机械臂通过第一动平台、静平台以及位于第一动平台与静平台之间多个第一伸缩元件构成并联机构，利用并联机构的误差非累积特性提高了末端执行组件的运动精度；同时能够保证执行组件在更大载荷下的手术操作。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机械 机器人 | ||
【主权项】：
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