[发明专利]一种基于改进型趋近律的机械臂滑模控制轨迹跟踪方法有效
| 申请号： | 202110081230.5 | 申请日： | 2021-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN112904728B | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 王树波;赵凯旋 | 申请（专利权）人： | 青岛大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 青岛高晓专利事务所(普通合伙) 37104 | 代理人： | 贾景然 |
| 地址： | 266061 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于机械臂轨迹跟踪技术领域，具体涉及一种基于改进型趋近律的机械臂滑模控制轨迹跟踪方法，包括以下步骤：建立n关节机械臂的动力学模型，初始化系统状态、采样时间和系统参数；设计滑模函数和改进型趋近律；基于二关节串联机械臂动力学模型，设计基于改进型趋近律的滑模鲁棒项，选择RBF神经网络逼近系统的干扰力矩和模型参数不确定，设计自适应控制器，更新RBF神经网络的网络权值，设计控制律，完成机械臂轨迹跟踪；改进型趋近律加速系统收敛，有效控制系统抖振，同时保证系统的鲁棒性；利用RBF神经网络用来处理系统的干扰力矩和模型参数不确定；该方法能够加速系统收敛，有效控制抖振，同时保证系统鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进型 趋近 机械 臂滑模 控制 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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