[发明专利]移动轨迹拟合方法、装置、车辆和存储介质在审
| 申请号： | 202110082203.X | 申请日： | 2021-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN112693455A | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 赵季楠 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/10 | 分类号： | B60W30/10 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 赵娟 |
| 地址： | 510725 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种移动轨迹拟合方法、装置、车辆和存储介质，方法包括：在车辆行驶过程中，获取目标对象的移动轨迹点，拟合移动轨迹点得到直线，以直线为中心形成冗余带状区域，确定相邻移动轨迹点之间的直线穿过冗余带状区域的边界的次数，依据次数对移动轨迹点进行拟合，得到目标对象的移动轨迹，控制车辆基于移动轨迹行驶。本发明实施例中，通过确定相邻移动轨迹点之间的直线穿过冗余带状区域的边界的次数，依据次数对移动轨迹点进行拟合，得到目标对象的移动轨迹，无需通过遍历不同阶数的多项式拟合移动轨迹点，快速拟合出目标对象的移动轨迹，计算量小，效率高，满足无人驾驶路径规划的实时性需求。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 轨迹 拟合 方法 装置 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】：
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