[发明专利]一种基于抗扰控制的自适应双电机消隙控制方法

摘要

本发明公开了一种基于抗扰控制的自适应双电机消隙控制方法，在双电机伺服全闭环位置控制中，利用双电机消隙方法动态消除到位误差与抖动。新型自适应消隙控制利用负载位置进入位置误差带以后的实测齿隙动态调节消隙电流Ianti‑lash；另一方面，针对消隙控制产生的附加扭转力矩负载扰动，利用消隙电流与实测齿隙加快扩展观测器收敛，动态调节模型预测控制器输出，从而快速调节负载到位瞬态过程，抑制传动间隙造成的到位振荡现象。基于抗扰控制的自适应双电机消隙控制方法，能够抑制传动间隙造成的到位振荡现象，同时，由于消隙电流由到位误差动态调节，当负载到位时，自适应降低消隙电流，避免扭转力矩长时间作用导致的结构不可恢复形变。