[发明专利]一种基于约束跟踪的机械系统追踪-逃避-达点控制方法有效
申请号: | 202110090040.X | 申请日: | 2021-01-22 |
公开(公告)号: | CN113219823B | 公开(公告)日: | 2022-11-04 |
发明(设计)人: | 王修业;王银龙;段鹏;孙芹芹;陈雨;陆浣清 | 申请(专利权)人: | 南京理工大学 |
主分类号: | G05B13/04 | 分类号: | G05B13/04 |
代理公司: | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人: | 封睿 |
地址: | 210094 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于约束跟踪的机械系统追踪‑逃避‑达点控制方法,基于拉格朗日建模方法,建立受控系统动力学模型;建立追逃约束和到达约束数学模型,分别将两种约束的控制目标转化成伺服约束,确定对应的约束矩阵、约束向量和约束跟踪误差;基于受控系统动力学模型,确定综合描述系统不确定性界值的函数,结合约束跟踪误差,构建自适应律;基于约束矩阵、约束向量和伺服约束跟踪误差,结合自适应律,构建自适应鲁棒控制器,对受控系统进行追踪‑逃避‑达点控制。本发明能够从约束跟踪的角度解决传统追逃问题,提高了控制精度和控制效率。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 约束 跟踪 机械 系统 追踪 逃避 控制 方法 | ||
【主权项】:
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