[发明专利]基于激光与图像信息融合的行走控制方法及装置有效
| 申请号： | 202110109371.3 | 申请日： | 2021-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN112904863B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 陈立平;张林焕;张瑞瑞;李龙龙;伊铜川;王维佳;丁晨琛 | 申请（专利权）人： | 北京农业智能装备技术研究中心 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06K17/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 郭亮 |
| 地址： | 100097 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于激光与图像信息融合的行走控制方法及装置，该方法包括：通过激光雷达，获取当前区域的激光反射点列，同时通过读码相机获取行进过程中的QR码信息；对所述点列进行直线拟合，得到作物列的位姿，根据作物列的位姿进行方向控制；行驶过程中若读取到QR码，则读取出QR中的地头信息，并根据读取的地头信息，进行转向控制。该方法利用QR码存储农业环境信息，可包括地头可通过性、地头号码等信息，具有成本低、可提供信息丰富等优点。同时，该方法不受作物枝叶等遮挡的影响，避免如GNSS等受遮挡影响定位精度的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 图像 信息 融合 行走 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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