[发明专利]基于势场法多约束的机器人铣削加工姿态规划方法和系统有效
| 申请号： | 202110111578.4 | 申请日： | 2021-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN112828359B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 彭芳瑜;李泽鹏;孙朝阳;唐小卫;闫蓉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B23C3/00 | 分类号： | B23C3/00;B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 胡秋萍;李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于势场法的多约束机器人铣削加工姿态规划方法和系统，属于铣削加工制造领域。本发明通过将几何物理约束转化为虚拟势场，使得被约束量在虚拟势场产生的排斥力矩的作用下，远离约束边界，从而使得生成的姿态轨迹满足几何物理约束。本发明综合考虑了机器人的冗余角与末端执行器的前倾侧倾角，进一步提高了加工质量。考虑该因素后，应用生成的轨迹进行铣削加工，加工精度有明显提高。本发明提出一种新势场函数，通过数值积分对虚拟动力学方程进行计算而求解姿态轨迹，求得的解为连续域内的数值，使得机器人轨迹在运动过程中始终保证关节运动C3连续，从而保证了生成姿态轨迹的光顺性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 势场法多 约束 机器人 铣削 加工 姿态 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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