[发明专利]基于3-RPSR并联机构的自由弯曲成形设备运动位姿解析方法有效
| 申请号： | 202110112613.4 | 申请日： | 2021-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN113009883B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 程诚;郭训忠;潘超;胡胜寒;刘春梅 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B19/408 | 分类号： | G05B19/408 |
| 代理公司： | 北京恒创益佳知识产权代理事务所(普通合伙) 11556 | 代理人： | 付金豹 |
| 地址： | 211106 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于3‑RPSR并联机构的自由弯曲成形设备运动位姿解析方法,根据弯曲成形中弯曲模中心点在全局坐标系中的空间位置坐标,获得弯曲模动平台在全局坐标系中位置姿态欧拉角表达,建立由弯曲模动平台上局部动坐标系到全局定坐标系的转换矩阵,再结合并联机构空间几何关系计算出成形设备驱动模块Ai在弯曲模中心点P当前位置坐标处的移动距离和转动角度,最终完成基于3‑RPSR并联机构的自由弯曲成形设备运动位姿解析,实现复杂空间构型管材自由弯曲成形。本发明解决了目前基于并联机构的自由弯曲成形设备从弯曲模中心点空间位置坐标到成形设备驱动模块运动位姿解析的一大难题,有利于推动自由弯曲成形技术的进一步发展。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 rpsr 并联 机构 自由 弯曲 成形 设备 运动 解析 方法 | ||
【主权项】：
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