[发明专利]一种提高腿足式机器人触地稳定性的耦合仿生足垫有效
| 申请号： | 202110115801.2 | 申请日： | 2021-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN112758211B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 钱志辉;庄智强;任雷;王坤阳;姜振德;王胜利;宋广生;任露泉 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B32B3/12;B32B3/26;B32B3/08;B32B9/00;B32B9/04;B32B25/00 |
| 代理公司： | 长春市四环专利事务所(普通合伙) 22103 | 代理人： | 张建成 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种提高腿足式机器人触地稳定性的耦合仿生足垫，仿生足垫通过模仿人体足跟垫独特的隔室结构及材料组合，可实现优异的生物力学功能。本发明包括仿生足垫基层、仿生足垫中层、仿生足垫下层和触地表层，各层之间通过柔性粘合剂相固定。仿生足垫基层具有较高的硬度；仿生足垫中层设有椭球状隔室和羽状隔室，隔室内部镶嵌着包覆粘弹性填充物的纳米纤维束，通过结构及材料的耦合作用，仿生足垫呈现出高度各向异性的机械力学特性，仿生足垫下层设有包裹粘弹性填充物的蜂窝状封闭隔室，通过该种结构可实现良好的吸震储能效果，可有效提高机器人腿足式系统的触地稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提高 腿足式 机器人 稳定性 耦合 仿生 | ||
【主权项】：
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