[发明专利]车辆转向控制的方法、装置、存储介质和设备有效
| 申请号： | 202110127983.5 | 申请日： | 2021-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN112849127B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 刘辉;刘聪;徐丽丽;韩立金;刘洋 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/045 | 分类号： | B60W30/045;B60W30/18;B62D5/04;B60K7/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李慧引 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种车辆转向控制的方法、装置、存储介质和设备，该方法包括，获取目标转向角；若受控车辆不位于期望行驶轨迹，通过主动前轮转向系统确定转向角修正量；检测车辆的实际横摆角速度和理想角速度的差值是否在偏差范围内；若差值不在偏差范围内，基于差扭矩控制策略确定第一扭矩和第二扭矩；第一扭矩不等于第二扭矩。根据目标转向角和转向角修正量控制转向轮转向，并控制受控车辆的第一轮毂电机和第二轮毂电机分别输出第一扭矩和第二扭矩，以获得附加横摆力矩。当实际横摆角速度过大时，本方案进一步调节轮毂电机输出的扭矩，利用附加横摆力矩减小车辆的实际横摆角速度，达到在非线性工况下保持车辆的横向稳定性的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 转向 控制 方法 装置 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
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