[发明专利]一种交通流轨迹生成方法、车辆和横向控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110129189.4 | 申请日： | 2021-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN112927541B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 万满;杨钊;熊新立 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/0967 | 分类号： | G08G1/0967;B60W60/00 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 谭小琴 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于多目标车位置的交通流轨迹生成方法、车辆和自动驾驶车辆的横向控制方法及系统，首先根据前方区域获取前方多个目标车，然后将目标车进行车道属性分类，车辆依车道分类后生成各车道候选目标车集合，将各车道候选目标车集合分别加入上一帧的对应车道位置点集合中，并将上一帧的对应车道位置点集合中的位置点坐标转换到当前本车坐标系下，然后判断自动驾驶车辆是否换道并依此更新目标车历史位置，最后利用各车道多个目标车的位置拟合生成各车道交通流轨迹。本发明的基于多目标车位置的交通流轨迹生成方法，能够使自动驾驶车辆能在堵车工况无车道线等情况下实现稳定的横向控制，提高横向控制效果，安全性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 通流 轨迹 生成 方法 车辆 横向 控制 系统 | ||
【主权项】：
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