[发明专利]一种AGV四舵轮同步控制算法

摘要

本发明涉及AGV控制技术领域，尤其涉及一种AGV四舵轮同步控制算法，本发明首先采集和纠正AGV车四舵轮在运行中的偏移数据，保存AGV车四舵轮的状态，第二步，二次型性能指标最优控制的突出特点是其线性的控制规律,即其反馈控制作用可以做到与系统状态的变化成比,易于构成闭环最优控制,便于工程实现设置线性调节器，在本算法中，其中，设置系统终端控制时刻tf→∞；第三步，自动导向AGV车的调速机构的调速范围最优控制是存在且唯一的数值，通过计算唯一的数值用于AGV车的四舵精确控制。本发明通过采用二次型性能指标进行最优控制器设计，能找到四舵控制的最优控制数值，以达到AGV车的四舵平衡。