[发明专利]一种平面并联机械手有效
| 申请号： | 202110137966.X | 申请日： | 2021-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN112917458B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 王冰 | 申请（专利权）人： | 北华航天工业学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 李兴林 |
| 地址： | 065000 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种平面并联机械手，包括固定平台和运动平台，所述固定平台位于运动平台的上方，所述固定平台和运动平台通过三条均布的运动支链相连，三条所述运动支链的结构相异，分别为恰约束主动支链、无约束主动支链和结构冗余主动支链。本发明构思巧妙，该平面并联机械手额外增加了一个输入，因此在相同系统参数的情况下，具有更高的速度和加速度特性，具有更好的刚度和承载能力特性；增加了一条结构冗余主动支链，该平面并联机械手为结构冗余机构，在显著提高机械手操作性能的前提下，可有效避免由于冗余所带来的运动干涉和内部应力，降低控制难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平面 并联 机械手 | ||
【主权项】：
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