[发明专利]一种三舵轮控制算法在审
| 申请号： | 202110151959.5 | 申请日： | 2021-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN112947432A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 李蜜;陈检 | 申请（专利权）人： | 浙江亿控自动化设备有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市新虹光知识产权代理事务所(普通合伙) 44499 | 代理人： | 孙畅 |
| 地址： | 322001 浙江省金*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种三舵轮控制算法，用于控制电动遥控三轮车的车体沿着指定的路径行驶，车体的底盘形状为等边三角形，等边三角形的每个端点位置安装一个舵轮，分别为第一舵轮、第二舵轮以及第三舵轮，舵轮为行走和转向一体结构，控制算法包括向心行运动模型、斜行运动模型以及原地旋转模型，向心行运动模型用于实现车体沿着直线行走，斜行运动模型用于实现车体沿着斜线行走，原地旋转模型用于调整车体的行驶角度；本发明通过改变第一舵轮、第二舵轮以及第三舵轮的行走速度和转向角度，以实现车体的全向运动，并且在车体的运动过程中，通过物理数学方程式，实现第一舵轮、第二舵轮以及第三舵轮在刚性连接下的互协互助工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 舵轮 控制 算法 | ||
【主权项】：
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