[发明专利]一种带力感知的双模组集成关节

摘要

本发明公开了一种带力传感器的双模组集成关节，包括关节外壳和设置在所述关节外壳内的两关节模组，两所述关节模组设置在所述关节外壳两端且输出端朝外设置，所述关节模组包括谐波减速机、扭矩传感器、电机外壳、电机定子、电机转子、制动器、编码器和驱动器，其中所述谐波减速机设置在所述电机外壳的一侧，所述扭矩传感器设置在所述谐波减速机与电机外壳之间且与所述谐波减速机相连，所述制动器、编码器和驱动器设置在所述电机外壳的另一侧，所述编码器和电机转子分别与谐波减速机相连，本发明不仅降低了机械臂的体积和重量，便于组装和后期维护，而且可以实现对力的精确的反馈，从而适应对力控要求较高的场合。