[发明专利]一种基于连续时间轨迹函数的航迹约束目标跟踪方法有效
| 申请号： | 202110194528.7 | 申请日： | 2021-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN113008222B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 李天成;周金阳;王小旭;吴自高 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于连续时间轨迹函数的航迹约束目标跟踪方法，考虑目标运动状态受到不等式约束条件，从连续的量测中寻找一条均方误差最小的连续时间轨迹函数，从而估计出目标的真实状态。采用上述方式，该方法巧妙地运用阻滞因子和势垒障碍函数，将不等式约束条件内嵌到无约束的连续时间轨迹函数中，并通过航迹拟合的方式，对量测数据进行拟合，得到目标的状态。本发明能够对目标实现更高精度的估计和预测，考虑不等式约束条件，且不需要事先知道目标的动力学模型和噪声协方差等先验信息，克服了传统等式约束目标跟踪精度不高的问题；通过添加航迹道路宽度不等式约束先验信息，实现对目标状态的精确跟踪和预测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 连续 时间 轨迹 函数 航迹 约束 目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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