[发明专利]一种带压堵漏机器人自主漏点定位方法在审
| 申请号： | 202110205771.4 | 申请日： | 2021-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN113001559A | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 范衠;李晓明;龙周彬;林培涵;马培立;韦家弘;姜志成;何伟源;钟铸威 | 申请（专利权）人： | 汕头大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 谭志鹏 |
| 地址： | 515063 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带压堵漏机器人自主漏点定位方法，通过摄像组件采集管道处的RGB图像和深度图像；将RGB图像和深度图像背景噪声滤除，得到去噪后的背景；通过训练好的YOLO v4模型对管道漏点进行识别，通过识别得到的管道漏点位置信息结合图像信息来粗略定位管道漏点的粗略三维位置；机器人上的机械臂基于上述的粗略三维位置，将携带有压力传感器的探针末端移动至漏点位置附近；通过对压力传感器所收集的压力数据，获知探针末端与管道的接触状态；通过循环修正对管道漏点的定位位置，指引机械臂将探针执行末端不断接近管道漏点，获得准确的管道漏点三维坐标位置。通过结合图像识别定位信息与压力信息来实现对复杂场景自动化管道漏点的精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 堵漏 机器人 自主 定位 方法 | ||
【主权项】：
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